Pochodził z głęboko wierzącej rodziny, księżmi było jego trzech braci, w tym jeden pracował jako misjonarz w Japonii. Studiował na Papieskim Uniwersytecie Gregoriańskim w Rzymie, gdzie w 1949 obronił doktorat prawa kanonicznego. W latach 1946–1948 studiował razem z Karolem Wojtyłą (przygotowującym swoją pracę doktorską pod kierownictwem dominikanina, ojca Reginalda Garrigou-Lagrange w Kolegium Belgijskim w Rzymie). Joos przyjął święcenia kapłańskie 28 kwietnia1946 w Gandawie. Od grudnia 1949 był wikariuszem w Beveren-Waas, od 1951 wykładowcą uczelni kościelnych w Aalst (Centre d'Information pour Brancardiers Ecclesiastiques) i Gandawie (wyższe seminarium duchowne). W 1959 został notariuszem przy trybunale kościelnym diecezji w Gandawie. 29 września1961 mianowany kanonikiem honorowym, a 22 września1967 kanonikiem zwyczajnym kapituły katedralnej w Gandawie. W sierpniu 1970 został proboszczem w Landskouter, zachował tę parafię do końca życia. Od 1970wikariusz diecezji Gandawy, w lutym 1994 powołany na sędziego Trybunału Międzydiecezjalnego Kościoła Belgii w Amberes.