Termin wprowadzony został po raz pierwszy przez Niccolò Machiavellego jako określenie oddziału piechoty, mniejszego od batalii. Od połowy XVI wieku nazwę tę wprowadzono we Francji dla oznaczenia jednostki taktycznej o zmiennej liczbie żołnierzy.
Maurycy Orański, jako wódz naczelny armii holenderskiej, terminem batalion oznaczył jednostkę taktyczną piechoty, podzieloną na 2 dywizjony muszkieterów i 1 dywizjon pikinierów. Jednostka taka składała się z 550 ludzi. Później ten typ jednostki upowszechnił się w innych armiach. Od połowy XVII wieku batalion stał się także jednostką administracyjną wojska, liczącą około 1000 żołnierzy.
W Polsce batalion jako jednostka taktyczna pojawił się w 1705 roku w ramach reformy wojsk, przeprowadzanych przez króla Augusta Mocnego na wzór wojsk saskich, i wchodził w skład regimentu piechoty. W tym okresie batalion saski liczył 760 żołnierzy – 10 do 11 ludzi w sztabie i 5 kompanii po 150 żołnierzy.
W okresie wojny siedmioletniej w wojskach Prus, Austrii i Rosji ukształtował się batalion jako jednostka taktyczna, licząca 1000 żołnierzy, dzieląca się administracyjnie na 6 kompanii. Pod względem taktycznym dzieliła się ona na 2 skrzydła, 4 dywizjony i 8 plutonów. Do takiego batalionu przydzielano zazwyczaj od 3 do 5 dział. W Prusach oprócz jednostek piechoty liniowej, liczących 1000 żołnierzy, istniały również bataliony strzelców, liczące 400 ludzi.
We Francji w okresie rewolucji francuskiej ukształtował się batalion liczący 800 żołnierzy podzielony na 9 kompanii. W 1808 w ramach reformy wojsk francuskich batalion stał się jednostką składającą się z 6 kompanii (4 kompanii fizylierów, 1 kompanii grenadierów i 1 kompanii woltyżerów). Każda z nich liczyła po 140 żołnierzy.
W czasie wojny krymskiej batalion został ostatecznie ukształtowany jako jednostka piechoty, składająca się z 4 kompanii po 200 – 250 żołnierzy. Taka forma utrzymała się do I wojny światowej, gdy w skład batalionów zaczęto wprowadzać pododdziały wsparcia. Zjawisko to nasiliło się zwłaszcza w trakcie II wojny światowej, gdy do batalionów piechoty wprowadzano pododdziały dział przeciwpancernych, moździerzy, łączności, zaopatrzenia.
Po I wojnie światowej rozpoczął się proces różnicowania wojsk i obok batalionów piechoty zaczęły powstawać wyspecjalizowane typy batalionów. Proces ten postępował wraz z rozwojem techniki wojskowej. W ten sposób powstały bataliony piechoty zmotoryzowanej, piechoty morskiej, saperów, łączności, czołgów, dział pancernych, medyczne i szereg innych, wyspecjalizowanych do wykonywania konkretnych działań na polu walki lub w zabezpieczeniu takich działań. W okresie międzywojennym w Armii Czerwonej batalion piechoty składał się z trzech kompanii piechoty i jednej kompanii ciężkich karabinów maszynowych[1].
Obecnie batalion jest jednostką taktyczną (pododdział), składający się z kilku (3-6) kompanii i mniejszych pododdziałów zabezpieczenia. W wojskach NATO i USA batalion zazwyczaj wchodzi w skład brygady, w armii rosyjskiej (i w armiach państw, niegdyś tworzących Układ Warszawski) zazwyczaj wchodzi (wchodził) w skład pułku. W jednostkach artylerii i kawalerii odpowiednikiem batalionu jest w szeregu armii dywizjon.
Batalion zazwyczaj składa się z dowództwa, sztabu z pododdziałem dowodzenia (zazwyczaj pluton lub kompania dowodzenia), kilku kompanii zasadniczego dla danego batalionu rodzaju wojsk, czasem dodatkowo kompanii innego rodzaju wojsk (np. w batalionie zmechanizowanym mogą być 3 kompanie zmechanizowane i 1 bateria moździerzy) i pododdziałów zabezpieczających wykonanie zadań batalionu (np. saperzy, artyleria przeciwpancerna, artyleria przeciwlotnicza). Obecnie w Siłach Zbrojnych Rzeczypospolitej Polskiej bataliony występują w ramach brygady lub pułku (są wtedy pododdziałami) albo jako bataliony samodzielne (są wtedy oddzielnymi jednostkami wojskowymi). Etatowym dowódcą batalionu (dywizjonu) w SZ RP jest oficer starszy w stopniu podpułkownika.
W latach 1716–1717 utworzono w Polsce dwubatalionowy regimentgwardii pieszej koronnej. W tym okresie bataliony polskie nie miały jeszcze ustalonego składu - były to jednostki pośrednie między kompanią a regimentem. W Polsce sejm decydował o organizacji wojska, więc i skład batalionu zależał od decyzji posłów. Na sejmie w 1717 roku uchwalono utworzenie 6 regimentów piechoty i 2 kompanii piechoty węgierskiej. Bataliony gwardii pieszej składały się ze sztabu i 12 kompanii po 79 żołnierzy (razem z oficerami) - łącznie 948 żołnierzy. Pozostałe bataliony dzieliły się na 8 kompanii. Batalion w rozwiniętym szyku dzielił się na 4 dywizjony, 8 półdywizjonów i 16 cugów czyli plutonów. Batalion w obliczu nacierającej jazdy formował się w czworobok - określano go wtedy nazwą karre-batalion.
W 1726 utworzono batalion łanowy złożony z 6 kompanii. Na sejmie konwokacyjnym w 1764 roku uchwalono utworzenie samodzielnego batalionu piechoty skarbowej. W latach 1775–1776 uchwalono utworzenie nowych regimentów, a wraz z nimi nowych batalionów. Na Sejmie Wielkim w 1789 roku uchwalono, że regimenty, poza gwardią pieszą, mają się składać z 3 batalionów, a każdy batalion ma posiadać 8 kompanii. Uchwały tej nie zrealizowano z powodów finansowych - jedynie w 1792 roku utworzono 3-batalionowy regiment Jana Augusta Cichockiego, a obok tego trzy samodzielne bataliony piechoty ochotników zwane frajkorami (freycorps) dowodzone przez Rottenburga, Süssmülcha i Trembickiego. W 1792 roku piechota koronna liczyła 36 batalionów.
Także w 1794, czyli w warunkach Powstania Kościuszkowskiego, Rzeczpospolita tworzyła samodzielne bataliony piechoty. W wojsku koronnym były to następujące bataliony: 1) stężycki (milicja sandomierska) – pułkownika Ignacego Boskiego, 2) strzelców (municypalny) – pułkownika Jana Czyża, 3) strzelców celnych – pułkownika Stanisława Dembowskiego, 4) milicji chełmskiej – podpułkownika Jana Hemlinga, 5) radomski (milicja sandomierska) – pułkownika Michała Januszkiewicza, 6) milicji kujawskiej - majora Rafała Mierzyńskiego, 7) strzelców – pułkownika Antoniego Ossowskiego, 8) municypalny warszawski (wolonterów), pułkownika Jana Rafałowicza i 9) grenadierów (kosynierów) sandomierskich. W wojsku litewskim w 1794 utworzono bataliony: 1) kosynierów – Daukszy, 2) strzelców – Grabińskiego, 3) powiatu Kowieńskiego i 4) Brzeskolitewski pułkownika Kuleszy.
Legia włoska, według dekretu formacyjnego, miała posiadać 4 bataliony, a każdy z nich miał mieć 10 kompanii po 123. żołnierzy każda.