Roberts begon met acteren in het theater en maakte in 1961 zijn debuut op Broadway met het toneelstuk Take Her, She's Mine. Hierna heeft hij nog meerdere rollen gespeeld op Broadway en off-Broadway.
Roberts begon in 1965 met acteren voor televisie in de televisieserie The Trials of O'Brien. Hierna heeft hij nog meerdere rollen gespeeld in televisieseries en films zoals Serpico (1973), Annie Hall (1977), The Love Boat (1978-1979) en Radio Days (1987).
Roberts was van 1969 tot en met 1975 getrouwd en heeft hieruit één dochter.[1]