Henricot was een zoon van Edouard Henricot, burgemeester van Ham-sur-Sambre, en van Caroline Marchant. Hij trouwde met Anne Rucquoy en ze kregen vier kinderen, onder wie senator Paul Henricot.
Hij promoveerde tot mijningenieur (1863) aan de Universiteit van Luik. Hij werd achtereenvolgens:
ingenieur bij de Ateliers de Nivelles (1864),
ingenieur bij de Ateliers de Morlanwelz (1865),
beheerder-directeur van de Forges, Fonderie, Platinerie et Emaillerie de Court-Saint-Etienne (1865-1885),
eigenaar van de Forges, enz, omgedoopt in Usines Emile Henricot in Court-Saint-Etienne (1885-1910). Bij zijn dood stelde het bedrijf meer dan duizend personeelsleden te werk. Het kreeg internationale reputatie, maar werd in 1984 gesloten.
Hij werd in juni 1888 verkozen tot liberaal volksvertegenwoordiger (bij ballotage, als enige liberaal naast katholieken) voor het arrondissement Nijvel, en vervulde dit mandaat van 1888 tot 1896. Hij was provinciaal senator voor Brabant, van 1900 tot aan zijn dood.