Een cenotaaf (uit het Grieks: kenos = leeg, taphos = graf) is een grafteken dat al sinds de klassieke oudheid wordt opgericht ter nagedachtenis aan overledenen van wie het stoffelijk overschot elders verkeert of onvindbaar is.
Een cenotaaf werd (en wordt nog wel) vaak aangebracht in de wand van een kerk. De graven van pausen in de Sint-Pieter te Rome zijn bijvoorbeeld cenotafen. De eigenlijke graven bevinden zich elders. Ook op het Forum Romanum bevindt zich een cenotaaf: Lapis Niger, waarvan beweerd wordt dat het een grafmonument is voor Romulus ofwel een herinnering aan zijn tenhemelopneming, als de god Quirinus.
Ook buiten Europa bevinden zich cenotafen, zoals die in Hiroshima, ter herdenking van de 200.000 doden die vielen als gevolg van de atoombom die de stad trof aan het eind van de Tweede Wereldoorlog.