Il Royal Engineers A.F.C. era il club calcistico che rappresentava il Corpo dei Royal Engineers, i genieri dell'esercito britannico. Durante gli anni settanta dell'800, è stata una delle squadre più forti in Inghilterra, vincendo la FA Cup nel 1875 e raggiungendo la finale di quest'ultima competizione per ben quattro volte nelle prime otto edizioni.
Gli Engineers sono stati tra i pionieri del calcio moderno, preferendo un gioco fatto di fitti passaggi (combination game) rispetto all'allora più diffuso "palla lunga e pedalare".
Il club venne fondato nel 1863 dal maggiore Francis Marindin.
La partita più antica conosciuta è del 16 Novembre 1867 riuscendo a pareggiare contro il Barnes F.C. per 0-0
Il 16 marzo 1872, la squadra partecipò alla prima finale della neonata FA Cup, perdendo per 1-0 contro i Wanderers F.C.. Nel 1874 persero anche la loro seconda finale di FA Cup, stavolta contro l'Oxford University.
Nel 1873, i Royal Engineers furono la prima squadra di calcio a intraprendere un tour per giocare delle partite lontano da casa (questa prima tournée fece tappa a Nottingham, Derby e Sheffield).
Il più grande trionfo degli Engineers è l'FA Cup del 1875: la finale contro l'Old Etonians finì 1-1, e venne quindi rigiocata e vinta per 2-0 dai Royal Engineers (tutti e tre i goal delle due finali vennero segnate da Renny-Tailyour).
L'ultima apparizione in una finale di FA Cup di questo club risale al 1878 (persa ancora contro i Wanderers), mentre l'ultima partecipazione degli Engineers al torneo è del 1883 (vennero eliminati al quarto turno dall'Old Carthusians col punteggio di 6-2).
Il professionismo venne introdotto nel calcio inglese nel 1888, con la nascita della Football League. Nei primi anni, gli Engineers furono una delle numerose squadre amatoriali capaci di sconfiggere i club professionistici.
Nel 1888 venne fondata la Army Football Association, lega calcistica amatoriale rivolta alle squadre composte da militari. Gli Engineers vinsero la FA Amateur Cup nel 1908.