Dopo aver esordito con produzioni di alto livello, sia sul piccolo che sul grande schermo, divenne uno dei più apprezzati protagonisti della produzione cinematografica cosiddetta di genere. Atletico, dallo sguardo intenso, riusciva a dare spessore a personaggi spesso tormentati che uscivano dai tipici cliché a cui il cinema di genere affidava il suo successo presso il pubblico popolare. Lavorò accanto a star come Marcello Mastroianni in Allonsanfàn (1974), Glenda Jackson ne Il sorriso del grande tentatore (1974) e Ursula Andress in La montagna del dio cannibale (1978). Fu attivo anche in teatro, dove lavorò con Gabriele Lavia e Luca Ronconi.
Cassinelli morì il 13 luglio 1985 a Page,[1] in Arizona, in un incidente con un elicottero alla fine delle riprese del film fantascientifico Vendetta dal futuro di Sergio Martino, ma non era una scena del film bensì un giro turistico, lasciando orfani il figlio Giovanni, appena avuto dalla giornalista Irene Bignardi, e i due figli Sebastiano e Filippo, nati dal matrimonio precedente. Riposa nella tomba di famiglia presso il cimitero monumentale della Certosa di Bologna.
