1. A partire dalla stagione 1995-96 le statistiche di club si riferiscono ai soli campionati maggiori professionistici di Lega Il simbolo → indica un trasferimento in prestito
Studente all'Università del Queensland, per la cui squadra di rugby militò[1], Lillicrap esordì in Nazionale australiana nel 1985 contro Figi a Sydney, e prese successivamente parte alla Coppa del Mondo di rugby 1987.
Dopo un solo ulteriore incontro per l'Australia disputato nel 1989 fu convocato anche per la Coppa del Mondo di rugby 1991 in Inghilterra: in quell'occasione, in cui gli Wallabies si laurearono campioni del mondo, Lillicrap disputò il suo ultimo incontro internazionale, contro Samoa.
Dopo il ritiro Lillicrap ha avviato la sua attività di fisioterapista: ha ricoperto tale incarico, dal 1998 al 2002, per conto dell'unione rugbistica del Queensland e tuttora lo ricopre presso la Federazione australiana al servizio della Nazionale maggiore[2]; per la stessa Nazionale è stato anche tecnico della mischia e degli avanti dal 2004[2].
Da imprenditore ha fondato un'azienda di servizi sanitari e riabilitazione dagli infortuni, la Profile Health Services, di cui è anche direttore esecutivo[3].
^(EN) Profile Healt Services : Practitioners, su profilehealthservices.com. URL consultato l'11 febbraio 2011 (archiviato dall'url originale il 7 aprile 2012).