Nacque da un'amante di Filippo III di Borgogna, Jeanne Lemaire detta Janne de Presles.
Alla morte del fratellastro Cornelio, ebbe il titolo da questi precedentemente tenuto di Gran Bastardo di Borgogna. Giovane di bell'aspetto e mecenate, ricevette un brutto colpo durante l'assedio di Beauvais, dove si ritiene che andarono persi tra i suoi arazzi più belli, oltre che collane ed anelli di gran lusso. Tra il 1475 e il 1476 egli fu mandato in quanto diplomatico presso il re di Inghilterra, sostò in Bretagna, e intorno allo stesso periodo fu diplomatico presso la corte di Napoli di Ferdinando I d'Aragona, il regno al momento del suo passaggio dalla casata Angioina a quella Aragonese, era diventato l'alleato naturale dei Borgognoni in lotta con la Francia entrambi per diversi motivi. Entrambe le corti, quella di Borgogna e quella di Napoli, si influenzarono a vicenda, e la moda e l'eleganza borgognona influenzarono la moda e l'arte regnicola per tutta la seconda metà del XV secolo. Antonio fu poi mandato dal fratellastro a partecipare alla conquista del Ducato di Lorena. Assistette il suo fratellastro, il duca di Borgogna Carlo il Temerario, che gli dette il comando delle armate in terra borgognona. Durante la battaglia di Nancy, nella quale Carlo trovò la morte, Antonio fu fatto prigioniero. Entrò poi a servizio del re Luigi XI di Francia, divenendo un apprezzato consigliere.
Nel 1478 gli fu data la contea di Grandpré e nel 1480 fu fatto cavaliere dell'Ordine di San Michele. Fu legittimato nel 1485 da Carlo VIII. Ormai anziano passò i suoi ultimi anni a tessere alleanze con Massimiliano d'Austria. Verso la fine del secolo si spostò a Calais, dove trascorse i suoi ultimi anni, morirà nel 1504.