Deux sources anciennes attestent l'existence d'une voie romaine allant de Reims à Bavay : la Table de Peutinger et les Itinéraire d'Antonin, complétées par les observations archéologiques et particulièrement ceux d’Amédée Piette.
Cette voie fait partie du réseau Agrippa.
Étréaupont, autrefois Estraon ou Estrées en Thiérache. "Estrée" signifiant route, Etréaupont correspond donc à la route au pont qui franchissait l'Oise ou Isara,
puis Froidestrées ou Fracta strata en latin. La section Étréaupont Froidestrées se superpose à la RN2 actuelle.
L’itinéraire se poursuit par la traversée de La Flamengrie,
ensuite Larouillies, où la voie romaine quitte la N2,
puis un passage au sud de Étrœungt ou Strata Duronum, qui avait le statut de vicus au temps des romains,
en ligne droite jusqu’à Pont-sur-Sambre ou Locus quartensis. Les romains y avaient leurs arsenaux pour la flottille destinée à protéger la Sambre et la Meuse [1]
