Son nom d'espèce, composé de kinangop et du suffixe latin-ensis, « qui vit dans, qui habite », lui a été donné en référence au lieu de sa découverte, le mont Kinangop.
Publication originale
Stipala, Lutzmann, Malonza, Wilkinson, Godley, Nyamache & Evans, 2012 : A new species of chameleon (Squamata: Chamaeleonidae) from the Aberdare Mountains in the central highlands of Kenya. Zootaxa, n. 3391, p. 1–22.