La compétition de Taekwondo aux Jeux africains de 1991 est la première édition de ce sport aux Jeux africains. Elle a été précédée par une première apparition lors des Jeux africains de 1987, mais n’avait pas été prise en considération pour le classement général. L’Égypte, pays organisateur s’est taillé la part du lion avec 6 titres sur 8. La compétition s’est limitée aux épreuves masculines.