Le , il épouse Constanze Gottschalk, une femme d'origine juive. Ils ont quatre enfants, dont Peter, l'aîné, sera le père de Peter Janssen le Jeune(de). Otto Janssen(de) sera philosophe.
En 1877, Janssen devient professeur à l'académie des beaux-arts de Düsseldorf. En 1880, un directoire composé de lui, Hugo Crola et Karl Woermann remplace à sa tête Hermann Wislicenus puis il est le seul directeur de 1895 à 1908. Avec Eduard Gebhardt, il contribue à remettre en avant la peinture d'histoire et religieuse.
Dietrich Bieber: Peter Janssen als Historienmaler. Zur Düsseldorfer Malerei des späten 19. Jahrhunderts. Rudolf Habelt (= Habelts Dissertationsdrucke, Reihe Kunstgeschichte, Heft 3, 2 Bände), Bonn 1979, 844 S. u. Tafelteil mit 373 Abb.
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