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Elle écrit son premier livre, Une fausse sortie édité chez Éditions Julliard en 1973 puis Une étoile qui danse, édit;e par la même maison d éditions en 1974. Son troisième roman, L'Ombre claire, est édité en 1978 aux Éditions Belfond.
Son roman historique, Les Mirages de Naples, paraît chez Robert Laffont en 1987, puis Thérèse d'Avila ivre de Dieu trois ans plus tard. Dès lors, elle écrira en alternance romans et romans historiques, tout en continuant ses chroniques et reportages dans Zoom, Vogue Hommes, Paris-Match, Elle et, tout particulièrement, Géo qui l'envoie en Inde effectuer un reportage sur la vie quotidienne du Dalaï-Lama.
Elle entre ensuite comme reporter à VSD, où elle restera six ans, avant de rejoindre Flammarion, où elle dirige la collection Flamme, puis quai Voltaire où elle crée sa propre collection "Littérature européenne".
Elle tiendra une rubrique régulière de tourisme dans le magazine Avantages.
En 2002, elle rejoint les Éditions Albin Michel avec La Magnifique, une biographie romancée de Roxelane, l'unique épouse de Soliman le Magnifique. Sept autres livres suivront chez le même éditeur, jusqu'à Le Roi des rêves, Louis II de Bavière, paru en 2015.
Parmi ses nombreuses biographies ou romans historiques, Isaure de Saint Pierre s'est souvent attachée à réhabiliter des personnages quelque peu malmenés par l'Histoire, ainsi Raspoutine et sa légende noire, Oscar Wilde, Marie Stuart, Aliénor d'Aquitaine souvent accusée à tort de s'être vendue aux Anglais en un temps où les principes de nationalité n'existaient pas, ou La Kahina, cette reine guerrière révérée des Berbères. Le déclic peut provenir d'un voyage, d'un film prenant trop de liberté avec la réalité historique, d'une visite de musée...
Elle confie en 2012 trois livres, Le Prince Fédor, Bonnie prince Charlie, et Le Roi Morny, à la maison d'édition numérique Néo Book. Elle publie ses reportages de voyages en albums Blurb et anime un blog, "Isaure de Saint Pierre en voyage".
Isaure de Saint Pierre est aujourd'hui l'auteur d'une soixantaine de romans, romans historiques, romans policiers historiques, biographies, nouvelles et albums de voyages.
Elle participe ponctuellement à l'émission Secrets d'Histoire, présentée par Stéphane Bern. Elle est notamment intervenue dans les numéros ci-dessous :