Gerolfingen est située sur la Wörnitz, au sud du Hesselberg, à 14 km à l'est de Dinkelsbühl et à 28,5 km au sud d'Ansbach, le chef-lieu de l'arrondissement.
La commune, partagée en quatre quartiers, fait partie de la communauté administrative du Hesselberg dont le siège se trouve à Ehingen.
Histoire
La première mention écrite du village de Gerolfingen date de 1228. Le village d'Aufkirchen apparaît, lui, dès 1188.
Gerolfingen a appartenu à l'arrondissement de Dinkelsbühl jusqu'à sa disparition en 1945.
Les communes d'Aufkirchen et Irsingen ont été incorporées à la commune de Gerolfingen en 1972.