Marié le avec Marie de Lorraine (1674-1724), fille de Louis de Lorraine, comte d'Armagnac, fils du comte d'Harcourt, et de Catherine de Neuville. Antoine de Monaco et Marie de Lorraine ont 6 filles :
Antoine Grimaldi, chevalier de Grimaldi (1697-1784), enfant naturel issu d'Élisabeth Dufort (dite Babé), danseuse. Sans alliance.
Antoinette Grimaldi, dite Mademoiselle de Saint-Remy, enfant naturel issue de Victoire Vertu, danseuse à l'opéra de Paris.
Louise Marie Thérèse Grimaldi (née en 1705, décédée à Sospel en 1723), enfant naturel issu d'une dame provençale non identifiée.
Grégoire Grimaldi, Le Grimaldi Brésilien. Issu d'une dame orléanaise non identifiée, ancêtre des familles brésiliennes :
Grinalda;
Nolasco;
Vasconcellos;
Porto-Franco.
Son père avait, lors de son ambassade auprès du Saint-Siège, dépensé des sommes immenses. Le prince de Monaco doit réduire son train de vie et quitter la cour de Versailles. Louis XIV le voit partir avec regret. « Adieu, monsieur de Monaco, lui dit-il, comptez que vous emportez mon estime, mon amitié et ma confiance ».
Épistolier, mécène éclairé, Antoine Ier protège le musicien Couperin et le peintre Jean-Baptiste van Loo. Il fait construire à Menton par Jacques Gabriel et Robert Cotte un charmant petit palais. « Habile à se tourmenter », écrit le maréchal de Villeroy, il écarte bien des prétendants à la main de sa fille et unique héritière, Louise-Hippolyte de Monaco, qu'il finit par marier au comte de Torigni, Jacques de Goyon de Matignon d'origine normande.
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