Il est fils de Robert III, gouverneur de Philippe Auguste en 1168, d'une famille du Gâtinais, et d'Hersende de Mez (plus tard Mez-le Maréchal) à Dordives (Loiret), dont il hérite la seigneurie. Neveu de Garmond, évêque d'Auxerre, il est fait maréchal de France par Philippe Auguste vers 1190 (d'après les registres de Philippe Auguste) - maréchal de France et non pas du roi, comme écrit le père Daniel. Cette confusion tient du fait qu'il ne commande pas en chef une armée lors du siège de Saint-Jean-d'Acre.