El nombre del pueblo ya aparece en los registros en el siglo X. En 1625, Westerlo recibió el título de marquesado por el rey de España. En 1798 fue un foco importante de la revuelta contra los invasores franceses. La familia noble de los Merode eran los señores del municipio desde la Edad Media, estando el castillo Westerlo todavía habitado por esta familia.
Demografía
Evolución
Todos los datos históricos relativos al actual municipio, el siguiente gráfico refleja su evolución demográfica, incluyendo municipios después de efectuada la fusión el 1 de enero de 1977.
Gráfica de evolución demográfica de Westerlo entre 1846 y 2020
Lugares de interés
La abadía de Tongerlo contiene una copia muy antigua de la última cena de Leonardo da Vinci. También se conoce como hogar de la cerveza de la abadía de Tongerlo, pero esta no se elabora en la abadía.
El pueblo recibió el apodo de "groene parel der Kempen", que significa "la perla verde de Kempen", apodo en referencia a los grandes bosques que lo rodean, que están dotados de amplios senderos idóneos para los caminantes.