Uno de sus primeros trabajos como director de doblaje fue en la película "Poltergeist".
Es reconocido popularmente como uno de los mejores doblajes de la voz de Homero Simpson junto con los otros miembros del elenco que dieron voz a la familia Simpson desde el comienzo de la serie para la versión en español de México que también fue para toda Hispanoamérica. También ha sido maestro de doblaje, locución comercial, voz y dicción en seminarios y cursos en distintas universidades.[2]
Además de aportar su popular voz de Homero Simpson, Vélez es también la voz oficial de Winnie the Pooh, Lord Farquaad de Shrek, el gato Pelusa de Stuart Little, el Señor Gibbs de Piratas del Caribe, entre otros.
También ha aparecido como invitado en Alejo y Valentina interpretando a Homero Simpson en el episodio Almorzando con Carlitox y repitió su papel en un capítulo de la serie Duckman.
Vélez fue despedido de su trabajo como voz de Homero Simpson en 2005 junto a todo el elenco por un conflicto entre la empresa Grabaciones y Doblajes Internacionales (perteneciente a los señores Millet y Bilbatúa) y el sindicato mexicano de la A.N.D.A. Humberto Vélez y sus compañeros no participaron en el doblaje de la película. Su reemplazante para la voz de Homer Simpson fue Víctor Manuel Espinoza, alias Otto Balbuena.
Sin embargo, en 2021, finalmente consigue volver a interpretar a Homero Simpson en la temporada 32 de la serie, luego de más de diecisiete años de ausencia.[3][4]
A lo largo de su carrera artística, ha hecho cine, teatro y locución; además de impartir conferencias y talleres de doblaje en México y en el extranjero. En la actualidad, Humberto continua con su labor de actor de doblaje en muchas diferentes series y películas y combina su trabajo en esta especialidad con las actividades mencionadas. También su apodo es La Bata "Científica" Vélez.
Es el padre de Alicia Vélez, quien también se desempeña como actriz de doblaje, siendo reconocida principalmente por colocar la voz para Latinoamérica de la pequeña Boo, la niña de Monsters, Inc.
Estuvo casado con la también actriz y locutora Cony Madera.