Integrado en la comarca de Alfoz de Burgos, se sitúa a 21 kilómetros de la capital provincial. El término municipal está atravesado por la Autovía de Castilla A-62 entre los pK 20 y 23.
El relieve del municipio está caracterizado por la típica llanura castellana por la que discurre el río Arlanzón y su afluente el río Hormazuela. Cuenta con algunas elevaciones en su territorio, siendo su máxima altitud el cerro Quintanilla (960 metros). El pueblo se alza a 812 metros sobre el nivel del mar, entre el Monte de Estépar (854 m) y la ribera del río Arlanzón. La altitud del municipio oscila entre los 960 metros y los 790 metros.
Cuenta con una población de 634 habitantes (INE 2024).
Gráfica de evolución demográfica de Estépar[2] entre 1842 y 2021
Entre el censo de 1981 y el anterior, crece el término del municipio porque incorpora a 09165 (Hormaza), 09207 (Mazuelo de Muñó). 09210 (Medinilla de la Dehesa), 09300 (Quintanilla Somuñó), 09426 (Vilviestre de Muñó), 09435 (Villagutiérrez) y 09470 (Villavieja de Muñó).Población de derecho según los censos de población del INE.Población de hecho según los censos de población del INE.