En su juventud, estuvo prometida con Claudio, pero sus padres cayeron en desgracia ante Augusto, por lo que el emperador rompió el compromiso. En 8, su madre, Julia la Menor, fue exiliada por adulterio y su padre, Lucio Lépido, ejecutado en el año 14 por participar en una conspiración contra Augusto. Alrededor de 13, Lépida se casó con Marco Junio Silano Torcuato, miembro de la antigua familia de los Junios Silanos.