Se denominan ciudades gemelas a dos ciudades que, geográficamente se encuentran muy cerca y que constituyen una sola unidad urbana en apariencia, perdiendo así su «zona colchón» y encontrándose conurbadas en gran parte o totalmente. También se llaman "ciudades gemelas" a aquellas que se encuentran a uno y otro lado de un límite internacional y que, por lo tanto, son parte de una misma frontera.
A menudo, están divididas por un canal o río y pertenecen a diferentes dominios político-administrativos. Quizás la mejor ilustración es la de las ciudades de Mineápolis y Saint Paul en el estado de Minnesota, en Estados Unidos, las cuales están divididas por el río Misisipi.