Born in Witterda, Thuringia, Mainzer studied history, art history and archaeology at the University of Cologne from 1968 and obtained his doctorate there in 1973 under Günther Binding with a dissertation on Stadttore im Rheinland.[2] Since 1976, he has been a lecturer in art history and monument preservation at the Faculty of Philosophy there and was appointed honorary professor in 1983.[3]
After completing his studies, Mainzer worked as deputy diocesan curator of the Roman Catholic Diocese of Trier and then as district curator in Landschaftsverband Westfalen-Lippe [de]. In 1979 he was appointed to the LVR Office for the Preservation of Monuments in the Rhineland, based first in Bonn and from 1985 at Brauweiler Abbey in Brauweiler. In his last years of service (at least since 2008), he was the longest-serving state conservator in Germany.[4]
Stadttore im Rheinland. Abt. Architektur des Kunsthistor. Instituts der Universität Köln. Diss. 1973.
Stadttore im Rheinland. Rheinischer Verein f. Denkmalpflege u. Landschaftsschutz, 1976. ISBN978-3-88094-015-4
(ed.): Gartenkultur im Rheinland: Vom Mittelalter bis zur Moderne. Imhof Verlag, Petersberg, 2003. ISBN978-3-935590-94-5
with Günther Binding and Anita Wiedenau: Kleine Kunstgeschichte des deutschen Fachwerkbaus. 4th edition. Wissenschaftliche Buchgesellschaft, 1989, ISBN978-3-534-06900-2
(ed.): Was ist ein Baudenkmal? Eine Beispielsammlung zur Begriffsbestimmung. Rheinland Verlag GmbH, Köln 1983
(ed.): Paul Clemen: Zur 125. Wiederkehr seines Geburtstages. Köln 1991.
(ed.) with Petra Leser): Architektur-Geschichten: Festschrift für Günther Binding zum 60. Geburtstag. J.P. Bachem Verlag, 1996. ISBN978-3-7616-1281-1
Dehio, Georg: Handbuch der deutschen Kunstdenkmäler. NRW I; Rheinland. Bearb. Claudia Euskirchen among others Mit einer Einführung von Udo Mainzer. Deutscher Kunst-Verlag, Munich, 2005. ISBN978-3-422-03093-0
Kleine illustrierte Kunstgeschichte der Stadt Köln. Bachem, Cologne 2015, ISBN978-3-7616-2888-1.
Kleine illustrierte Architekturgeschichte der Stadt Köln. J. P. Bachem, Cologne 2017, ISBN978-3-7616-3108-9.
Claudia Euskirchen, Marco Kieser, Angela Pfotenhauer; Sigurd Greven-Stiftung, Köln (Hrsg.): Hörsaal, Amt und Marktplatz. Festschrift für Udo Mainzer zum 60. Geburtstag. Forschung und Denkmalpflege im Rheinland. Schnell & Steiner, 2005, ISBN3-7954-1766-X.
darin: Norbert Nußbaum: Zu den Schriften von Udo Mainzer, pp. 259–261.
Udo Mainzer: Udo Mainzer. Landeskonservator für das Rheinland 1979–2011. Wernersche Verlagsgesellschaft, Worms 2011, ISBN978-3-88462-317-6
Ulrich Stevens (Red.): Denkmal-Kultur im Rheinland. Festschrift für Udo Mainzer zum 65. Geburtstag (= Arbeitshefte der Rheinischen Denkmalpflege 75). Wernersche Verlagsgesellschaft, Worms 2010, ISBN978-3-88462-300-8