Am 9. Oktober 2002 ernannte ihn Johannes Paul II. zum Bischof von Umuarama. Die Amtseinführung erfolgte am 13. Dezember desselben Jahres. Papst Benedikt XVI. bestellte ihn am 30. Dezember 2009 zum Bischof von Jundiaí. Am 7. März 2010 fand die Amtseinführung statt.
Papst Franziskus nahm am 15. Juni 2022 das von Vicente Costa aus Altersgründen vorgebrachte Rücktrittsgesuch an.[1]