Der Staufenberg erhebt sich im Naturpark Münden im Nordosten des Stadtgebiets von Hann. Münden. Sein Gipfel liegt rund 3,5 km nordöstlich der Mündener Altstadt sowie 1,2 km westnordwestlich von Wiershausen, 2,5 km nordwestlich von Lippoldshausen und 1,8 km nordöstlich von Hermannshagen, drei Hann. Mündener Stadtteilen.
Nachbarberge sind der Blümer Berg (320,4 m) im Nordwesten, der Fuchsberg (326 m) im Nordosten, der der Kramberg (275 m) im Süden und die Querenburg (235,6 m) im Südwesten.
Auf dem Staufenberg liegen Teile des LandschaftsschutzgebietsWeserbergland-Kaufunger Wald (CDDA-Nr. 325317; 1989 ausgewiesen; 285,018 km²).[1] Auf dem Gipfel steht ein Sendeturm.
Westlich vorbei am Staufenberg fließt ein kurzer Bach, der dem auf dem Osthang des Blümer Bergs liegenden Düsteren Kellerbrunnen entfließt und südwestwärts zur Werra bei Hermannshagen verläuft. Auf dem Osthang des Bergs, zugleich Südhang des Fuchsbergs, entspringt der Ilksbach(Eulenbach), der überwiegend südwärts durch die Westausläufer von Lippoldshausen zur Werra läuft.
Verkehrsanbindung und Wandern
Im Werratal zweigt in Hermannshagen von der Bundesstraße 80 die Kreisstraße 217 ab, die südöstlich vorbei am Staufenberg nach Wiershausen führt. In Hermannshagen zweigt von der K 217 die Hermannshäger Straße ab, die am auf dem Südwesthang des Bergs am Friedhof der Ortschaft endet. In Wiershausen zweigt von der K 217 nach Nordnordwesten der Beckerweg zur bergnahen Sporthalle der Ortschaft ab. Es gibt dort jeweils Parkplätze mit Weganschluss zum Berg. Vom in Wiershausen liegenden Ende der K 217 verläuft jeweils eine schmale Verbindungsstraße ostnordostwärts zum bergfernen Meensen und südostwärts nach Lippoldshausen. In Lippoldshausen trifft sie auf das Ende der K 210, die durch das Ilksbachtal zur Werra führt.