1937 wurde er zur Fallschirm-Infanterie-Kompanie nach Stendal versetzt und Juni 1938 Kommandeur des Fallschirm-Infanterie-Bataillons. Er wurde zum 1. Januar 1939 zum Oberstleutnant befördert und in die Luftwaffe versetzt.
Am 1. April 1940 wurde er zum Oberst befördert. Am 1. Juni 1940 wurde er wieder zur Luftwaffe versetzt und gleichzeitig Kommandeur des Fallschirm-Jäger-Regiments 3.
Mit seinem Verband war er am 20. Mai 1941 an der Operation Merkur beteiligt und maßgeblich für die Besetzung der Insel Kreta verantwortlich. Im August 1942 wurde er zum Generalmajor befördert, gleichzeitig mit der Führung der 7. Flieger-Division beauftragt und schließlich am 1. November 1942 deren Kommandeur. Im Anschluss daran wurde er vor Leningrad eingesetzt und Mitte 1943 Kommandeur der nunmehrigen 1. Fallschirm-Jäger-Division sowie am 1. Juli 1943 Generalleutnant. Mit seiner Division wurde er nach Italien verlegt und nahm 1944 an der Schlacht um Monte Cassino teil. Im Oktober 1944 erfolgte seine Beförderung zum General der Fallschirmtruppe. Am 16. November 1944 wurde er Kommandierender General des I. Fallschirm-Korps.
Heidrich wurde am 23. Januar 1945 schwer verwundet und musste sein Kommando abgeben. Er geriet am 3. Mai 1945 bei St. Christofore (Italien) in britische Kriegsgefangenschaft[2] und wurde im Juli 1947 entlassen. Er starb am 22. Dezember 1947 in einem Versorgungslazarett in Hamburg-Bergedorf, möglicherweise an den Folgen seiner Verwundungen.
↑ abVeit Scherzer: Ritterkreuzträger 1939–1945. Die Inhaber des Eisernen Kreuzes von Heer, Luftwaffe, Kriegsmarine, Waffen-SS, Volkssturm sowie mit Deutschland verbündete Streitkräfte nach den Unterlagen des Bundesarchivs. 2. Auflage. Scherzers Militaer-Verlag, Ranis/Jena 2007, ISBN 978-3-938845-17-2, S. 374.