Maizuru ist mit der Burg Tanabe eine mittelalterlich-frühneuzeitliche Burg- und Hafenstadt im Landkreis (kōri/-gun)Kasa der Provinz Tango im antiken San’indō. In der Meiji-Restauration wurde das Fürstentum (-han)[Tango-]Tanabe kurzzeitig formal in Maizuru umbenannt. Die daraus entstandene Präfektur (-ken) Maizuru wurde 1871 Teil von Toyooka, 1876 Teil von Kyōto. Die Stadt(-chō) Maizuru als moderne Gemeinde entstand 1889.
1901 wurde der Ort zu einer Marinebasis. Zu kreisfreien Städten (-shi) wurden Maizuru und das benachbarte, neu eingerichtete Higashi-Maizuru (Ost-Maizuru) am 1. August 1938. Durch den Zusammenschluss dieser beiden Städte entstand am 27. Mai1943 eine neue Stadt Maizuru. Ihre heutige Ausdehnung erreichte sie im Zuge der großen Shōwa-Gebietsreform durch die Eingemeindung der Stadt (-chō) Kasa aus dem gleichnamigen Kreis.
Der Hafen von Maizuru war nach Ende des Zweiten Weltkrieges Rückkehrpunkt von vielen in der Sowjetunion internierten Soldaten und Zivilangehörigen. Das Maizuru Repatriation Memorial Museum beschäftigt sich mit diesem Thema. Die Dokumentensammlung des Museums wurde 2015 von der UNESCO zum Weltdokumentenerbe erklärt.[1]
Maizuru ist ein wichtiger Hafen für den Handel mit Russland, Südkorea, China und Südostasien. Zu den wichtigsten Industriezweigen gehören Webereien, Holzverarbeitung, Schiffsbau, Flachglas-Herstellung und Chemikalien.