Steinhofer kehrte 1736 als außerordentlicher Professor der Philosophie an die Universität Tübingen zurück. 1747 ging er als Zweiter Klosterpräzeptor an die Klosterschule Maulbronn, an der er 1752 zum Zweiten Klosterprofessor befördert wurde. In diesem Amt blieb er bis zu seinem Tod.
De Poena Serpenti Irrogata Ad Illustrandum Locum Genes. III, 14. 15. Qvi Continet Evangelium Pamprōton Fundamentum Omnium Promissionum Divinarum De Filio Hominis Regnum Diabolicum Destruente, Schramm, Tübingen 1736.
Die Wichtigkeit der Lehre von dem Geheimnis der hochheiligen Dreyeinigkeit, Tübingen 1737.
Ge. Bernh. Bilfingeri Dilucidationes contractae cum annotationibus, Tübingen 1743.
Ehre des Herzogtums Wirtenberg In seinen Durchlauchtigsten Regenten, Oder Neue Wirtenbergische Chronik, 4 Bände, Cotta, Tübingen 1744–1755.
↑„Ehre des Herzogtums Wirtenberg In seinen Durchlauchtigsten Regenten, Oder Neue Wirtenbergische Chronik, Welche alle Merkwürdigkeiten und Veränderungen, Die sich von dem ersten Ursprung an, bis auf gegenwärtige Zeiten, nämlich: von dem Jahr 500 bis auf das Jahr 1744, In demselben so wol bey dem gräflich und hernach fürstlichen Hause, als auf dem Lande, in Kiregs- und Friedenszeiten, frölich und traurigen Begebenheiten &c. &c. zugetragen, nach denen eigentlichen Jahren und Monaten, ausführlich beschreibet, zugleich auch die iährliche Frucht- und Weinrechnungen, Käuf und Schläg verschiedener Ammtstädte, die ausserordentliche Witterungen der Zeiten, und ohnzählbar-andere wichtige Umstände des Landes, anmerket: nebst einem Nebenbericht der vornehmsten Geschichten aller Europäischen Staaten, besonders des heil. Röm. Reiches. &c. &c. Aus Liebe zu dem Vaterlande verfasset, und auf eigene Kosten an das Licht gestellet, durch Johann Ulrich Steinhofer auf der hohen Schule Tübingen, ausserordentlichen Lehrer der Weltweisheit und der ernsten Künste. Tübingen, gedruckt bey Christian Gottfrid Cotta, 1744.“
