Durch dendrochronologische Untersuchung lässt sich das Datum der Errichtung der Burg auf den Zeitraum zwischen 1193 und 1205 eingrenzen.
Sie war Teil eines Wehrsystems entlang des Kamps und stand mit den benachbarten Burgen Ottenstein und Lichtenfels in Sichtverbindung.[1]
Im 15. Jahrhundert wurde die Anlage von den Hussiten stark beschädigt. Ab 1432 war die Burg im Lehenbesitz der Neidegger, die Herrn der Burg Oberranna ließen Burg Rastenberg befestigen.[1] Nach dem Aussterben der Neidegger erhält der protestantisch gesinnte Michael Zeller den Pfandbesitz der Herrschaft. Er bot evangelischen Adeligen und ihren Anhängern Zuflucht. Im Dreißigjährigen Krieg wird sie 1620 vom Kaiserlichen General Bucquoy und 1645 von den Schweden geplündert.[3]
Burg Rastenberg ist mit einer Fläche von 19 × 54 Meter eine schmale, langgezogene Anlage mit einem Vorhof und zwei kleinen Innenhöfen auf dem äußersten Spornende eines Granitfelsens. Ihr Erscheinungsbild wird durch den fünfeckigen, 27 Meter hohen Bergfried geprägt. Da sie nie zerstört wurde, hat sie trotz mehrfachen Umbauten ihren mittelalterlichen Charakter bewahrt. Sie ist eines der bedeutendsten romanischen Baudenkmäler Niederösterreichs.[1]
Georg Binder: Die Niederösterreichischen Burgen und Schlösser (2 Bde.). Verlag Hartleben, Wien–Leipzig 1925 II, S. 28.
Evelyn Benesch, Bernd Euler-Rolle, Claudia Haas, Renate Holzschuh-Hofer, Wolfgang Huber, Katharina Packpfeifer, Eva Maria Vancsa-Tironiek, Wolfgang Vogg: Niederösterreich nördlich der Donau (= Dehio-Handbuch. Die Kunstdenkmäler Österreichs). Anton Schroll & Co, Wien u. a. 1990, ISBN 3-7031-0652-2, S.945f.
Bertrand Michael Buchmann, Brigitte Fassbinder: Burgen und Schlösser zwischen Gföhl, Ottenstein und Grafenegg. Burgen und Schlösser in Niederösterreich, Band 17 Birken-Reihe, St. Pölten–Wien 1990, S. 54 ff.
Franz Eppel: Das Waldviertel. Verlag St. Peter, Salzburg 1978, S. 191.
Friedrich-Wilhelm Krahe: Burgen des deutschen Mittelalters, Grundrisslexikon. Würzburg 1994, S. 487.
Thomas Kühtreiber, Ronald Woldron: Burg Rastenberg – ein wenig bekanntes Baujuwel der Romanik in Niederösterreich. Arx. Burgen und Schlösser in Bayern, Österreich und Südtirol 22/1, Bozen/Wien/München 2000, S. 28–33.
Laurin Luchner: Schlösser in Österreich I. Beck, München 1978, ISBN 3406045073, S. 222 f.