Erste Buchveröffentlichungen von Kuhlmann erschienen in den 1980er Jahren. Seit seinem Ruhestand widmet er sich intensiv der Bahngeschichte, vor allem der Deutschen Reichsbahn in der Nachkriegszeit sowie rund um Berlin, aber auch aus anderen Bereichen. Bekannt wurde er durch vielfältige Veröffentlichungen zur Bahngeschichte, beispielsweise „Russische Züge auf deutschen Schienen“, „Eisenbahnen auf Usedom“, „Bahnknoten Berlin (seit 1838)“, „Deutsch-deutsche Grenzbahnhöfe“, „Die Deutsche Reichsbahn in West-Berlin“, „Eisenbahnen über die Oder-Neiße-Grenze“, „Deutsche Reichsbahn – geheim“ sowie zahlreiche Beiträge in Fachzeitschriften. Vom Deutschen Bahnkunden-Verband wurde der Autor mit dem „Deutschen Schienenverkehrs-Preis 2006 – Kulturpreis“ ausgezeichnet.
Metros der Welt. transpress Verlagsgesellschaft mbH, Berlin 1992, ISBN 3-344-70715-9 (Mitautor).
Eisenbahnen auf Usedom. alba Publikation, Düsseldorf 1995, ISBN 3-87094-228-2.
Eisenbahn-Größenwahn in Berlin – Die Planungen von 1933 bis 1945 und deren Realisierung. Verlag Gesellschaft für Verkehrspolitik und Eisenbahnwesen, Berlin 1996, ISBN 3-89218-035-0.
Schönefeld bei Berlin – Ein Amt, ein Flughafen und elf Bahnhöfe. Verlag Gesellschaft für Verkehrspolitik und Eisenbahnwesen, Berlin 1996, ISBN 3-89218-038-5.
Peenemünde – Das Raketenzentrum und seine Werkbahn. Verlag Gesellschaft für Verkehrspolitik und Eisenbahnwesen, Berlin 1997, ISBN 3-89218-060-1.
Der Berliner Außenring. Verlag Kenning, Nordhorn 1997, ISBN 3-927587-65-6.
Züge durch Mauer und Stacheldraht. Verlag Gesellschaft für Verkehrspolitik und Eisenbahnwesen, Berlin 1998, ISBN 3-89218-050-4.
Brisante Zugfahrten auf Schienen der DR – Geheime Technik, gefährliche Frachten, „rote Prominenz“. Verlag Gesellschaft für Verkehrspolitik und Eisenbahnwesen, Berlin 1999, ISBN 3-89218-057-1.
Eisenbahnen auf Usedom. 2. Auflage. Alba Publikation, Düsseldorf 1999, ISBN 3-87094-234-7.
Reichsbahn ohne Reich. Band2. Verlag LokReport, Berlin 1999, ISBN 3-921980-69-0 (Mitautor).
Bahnknoten Berlin - Die Entwicklung des Berliner Eisenbahnnetzes seit 1838. Verlag Gesellschaft für Verkehrspolitik und Eisenbahnwesen, Berlin 2000, ISBN 3-89218-003-2.
Die normalspurige Müglitztalbahn Heidenau, Altenberg. Verlag Kenning, Nordhorn 2000, ISBN 3-933613-08-6.
Russische Züge auf deutschen Schienen 1945 bis 1994. Verlag Gesellschaft für Verkehrspolitik und Eisenbahnwesen, Berlin 2002, ISBN 3-89218-076-8.
Peenemünde – Das Raketenzentrum und seine Werkbahn. 2. Auflage. Verlag Gesellschaft für Verkehrspolitik und Eisenbahnwesen, Berlin 2003, ISBN 3-89218-081-4.
Eisenbahnen über die Oder-Neiße-Grenze. Ritzau KG - Verlag Zeit und Eisenbahn, Pürgen 2004, ISBN 3-935101-06-6.
Eisenbahnen auf Usedom. 3. Auflage. alba Publikation Düsseldorf, 2005, ISBN 3-87094-241-X.
Eisenbahn-Größenwahn in Berlin – Die Planungen von 1933 bis 1945 und deren Realisierung. 2. Auflage. Verlag Gesellschaft für Verkehrspolitik und Eisenbahnwesen, Berlin 2005, ISBN 3-89218-093-8.
Bahnknoten Berlin – Die Entwicklung des Berliner Eisenbahnnetzes seit 1838. 2. Auflage. Verlag Gesellschaft für Verkehrspolitik und Eisenbahnwesen, Berlin 2006, ISBN 3-89218-099-7.
Die Deutsche Reichsbahn in West-Berlin. Verlag Bernd Neddermeyer, Berlin 2007, ISBN 978-3-933254-82-5.
Die Berliner Bahnhöfe – Alle Fern-, Stadt- und Güterbahnhöfe. GeraMond, München 2010, ISBN 978-3-7654-7086-8.
Die Eisenbahn – Zur Bahngeschichte in und um Karlshorst. Hrsg. von den Geschichtsfreunden Karlshorst im Kulturring in Berlin e.V., Berlin, ISBN 978-3-9814590-3-6.
Deutsch-deutsche Grenzbahnhöfe. 3. Auflage. GeraMond, München 2012, ISBN 978-3-86245-143-2.
Peenemünde – Das Raketenzentrum und seine Werkbahn. 3. Auflage. Verlag Gesellschaft für Verkehrspolitik und Eisenbahnwesen, Berlin 2012, ISBN 978-3-89218-100-2.
Deutsche Reichsbahn – geheim. 3. Auflage. GeraMond, München 2013, ISBN 978-3-86245-187-6.
Peenemünde – Das Raketenzentrum und seine Werkbahn. 4. Auflage. Verlag Gesellschaft für Verkehrspolitik und Eisenbahnwesen, Berlin 2015, ISBN 978-3-89218-102-6.
Der Nahverkehr - Berlin-Karlshorst - öffentliche Verkehrsmittel im Wandel der Zeiten. Hrsg. von den Geschichtsfreunden Karlshorst im Kulturring in Berlin e.V., Berlin 2015, ISBN 978-3-9814590-9-8.
Eisenbahnen auf Usedom. 4. Auflage. Bildverlag Böttger, Witzschdorf 2016, ISBN 978-3-937496-75-7.
Auf Normal- und Breitspur über die Ostsee – Von der „Königslinie“ zum Fährhafen Sassnitz. Verlag Bernd Neddermeyer, Berlin 2016, ISBN 978-3-941712-55-3.
Schienen verbinden Deutschland und Tschechien. Bildverlag Böttger, Witzschdorf 2018, ISBN 978-3-937496-80-1.
Schienen verbinden Deutschland und Polen. Bildverlag Böttger, Witzschdorf 2019, ISBN 978-3-96564-000-9.