1792 meldete sich Heudelet als Freiwilliger zur Armee und konnte sich bald schon auszeichnen. Bereits im darauffolgenden Jahr war er als Stabsoffizier tätig und wurde nach einigen Beförderungen und Belobigungen 1795 Stabschef von MarschallLaurent de Gouvion Saint-Cyr.
Mit einem eigenen Kommando kämpfte Heudelet 1797 unter Führung von General Jean-Victor Moreau bei Kehl (9. Januar 1797). Nach weiteren Beförderungen holte man ihn in den Generalstab und er kämpfte in der ersten (4./7. Juni 1799) und zweiten Schlacht von Zürich (25./26. September 1799). Später wechselte er zu General Jean Victor Tharreau und kämpfte zusammen mit ihm u. a. in der Schlacht bei Hohenlinden (3. Dezember 1800).
Es folgten weitere Belobigungen und Beförderungen. Er stand in der Schlacht bei Mariazell (8. November 1805) und befehligte in der Schlacht bei Austerlitz (2. Dezember 1805) die 3. Brigade der 2. Infanteriedivision im 3. Armeekorps.
General Heudelet wurde von Napoleon in den Schlachten bei Jena (14. Oktober 1806), Kołozab (24. Dezember 1806), Golymin (26. Dezember 1806) und Preußisch Eylau (7./8. Februar 1806) eingesetzt.
Nach der Schlacht bei Waterloo (18. Juni 1815) legte er fast alle militärischen Aufgaben nieder und ging 1819 offiziell in Ruhestand. Während der Julirevolution von 1830 holte man ihn aus dem Ruhestand und er war bis 1835 im Generalstab im Amt. Anschließend ging er wiederum in Ruhestand und ließ sich in Paris nieder. Étienne Heudelet de Bierre starb am 20. April 1857 im Alter von über 86 Jahren in Paris und fand dort auch seine letzte Ruhestätte.