La ciutat de Yao es troba de manera no oficial a la regió de Nakakawachi o Kawachi central i limita amb la ciutat d'Osaka a l'oest, amb la prefectura de Nara a l'est, amb Fujiidera i Kashiwara al sud i amb Higashiosaka al nord. El riu Yamato, que fa de limit natural entre les ciutats d'Osaka i Sakai, passa pel terme municipal de Yao des de la prefectura de Nara.