Keuskupan Rottenburg didirikan pada 16 Agustus 1821 melalui bulla kepausanDe salute animarum, pada wilayah yang dimekarkan dari Keuskupan Konstanz yang sudah dibubarkan. Dengan penahbisan uskup pertamanya, Johann Baptist von Keller, pada 20 Mei 1828, pembentukan keuskupan tersebut lengkap.
Pada 18 Januari 1978, keuskupan tersebut berganti nama menjadi Keuskupan Rottenburg-Stuttgart.[2]