K21 didesain untuk melakukan misi tempur bersama MBT dan memiliki bobot 20% lebih ringan dibandingkan IFV yang berstruktur serupa di kelasnya. Mampu membawa 12 personel yang tediri dari 3 kru dan 7 tentara. Dilengkapi modul armor tambahan dan komposit untuk perlindungan dari amunisi APDS 30 mm, senjata AP 14,5 mm dan artileri shell fragment. Kru juga terlindung dari ranjau dan IED.
Dua orang pada menara K21 yang terpasang meriam 40 mm, senapan mesin koaksial 7,62 mm, dan sistem rudal anti tank generasi ketiga. Mesin diesel Doosan D2840LXE menghasilkan 750 hp. Memiliki daya jelajah 450 km dan kecepatan maksimum 70 km/jam.