Guelfo, terzo figlio maschio di Enrico IX, duca di Baviera, ereditò i possedimenti familiari di Svevia, comprese le contee di Altdorf e Ravensburg, mentre suo fratello primogenito Enrico il Superbo ricevette i ducati di Baviera e Sassonia e l'altro fratello maggiore Corrado abbracciò la carriera ecclesiastica. Giuditta, una sorella di Guelfo, sarebbe poi stata la madre dell'imperatore Federico Barbarossa: Guelfo stesso era solo un decennio più anziano di suo nipote, per cui la maggior parte delle vicende di Guelfo avvennero durante il regno del Barbarossa. Sua madre era Wulfhilde di Sassonia, della dinastia dei Billunghi.
Enrico IX fece sposare Guelfo con Uta, figlia di Goffredo di Calw, conte palatino del Reno; alla morte di Goffredo nel 1131, si aprì una controversia tra Guelfo e il nipote di Goffredo, Adalberto IV di Calw-Löwenstein, per l'eredità di Calw.
A partire dagli anni cinquanta, era scoppiata una controversia tra Guelfo (insieme a suo figlio Guelfo II) e Ugo II di Tubinga, conte palatino di Svevia, solo dopo il 1166 si concluse con la risoluzione dell'imperatore stesso, generalmente dalla parte dei Welfen.
Quando Guelfo II, unico figlio di Guelfo, morì di malaria a Roma nel 1167, durante la campagna del Barbarossa contro papa Alessandro III, Enrico il Leone chiese l'eredità di tutti i beni di Guelfo. Guelfo chiese in cambio una grossa somma di denaro, quindi affidò i suoi territori italiani all'imperatore. Guelfo rimase a capo dei suoi ducati italiani fino al 1173, mentre Cristiano, arcivescovo di Magonza, ne era il vicario imperiale.
Una spaccatura tra Enrico e il Barbarossa durante l'Italienzug del 1176 fornì lo spunto per il procedimento nei confronti di Enrico nel 1179, che alla fine fu privato di tutti i suoi beni, compresi quelli che aveva acquistato da Guelfo. Questi furono restituiti a Guelfo, che li diede poi all'erede del Barbarossa, il duca di Svevia, alla sua morte nel 1191. Così, tutti i possedimenti svevi dei Welfen passati agli Hohenstaufen discendono da Giuditta, sorella di Guelfo.
Guelfo fu sepolto nel monastero premostratense da lui fondato, l'abbazia di Steingaden in Baviera, dove era stato sepolto anche suo figlio. Fu il mecenate della Historia Welforum, la prima cronaca medievale della sua dinastia.
Quellen zur Geschichte der Welfen und die Chronik Burchards von Ursberg. Hrsg. und übersetzt von Matthias Becher unter Mitarbeit von Florian Hartmann und Alheydis Plassmann. Wissenschaftliche Buchgesellschaft, Darmstadt 1997, ISBN 978-3-534-07564-5.
Letteratura critica
Karin Feldmann, Herzog Welf VI. und sein Sohn. Das Ende des süddeutschen Welfenhauses (mit Regesten), Diss. Phil., Tübingen 1971
Welf VI., Wissenschaftliches Kolloquium zum 800. Todesjahr vom 5. bis 8. Oktober 1991 im Schwäbischen Bildungszentrum Irsee, Thorbecke, hrsg. v. Rainer Jehl, Sigmaringen 1995. ISBN 3-7995-4173-X.
Andrea Puglia, Potere marchionale, amministrazione del territorio e società locali nella Tuscia nord occidentale dalla morte del marchese Ugo a Guelfo VI di Baviera (anni 1001-1160), tesi di dottorato di ricerca in storia medievale, tutor prof. Giorgio Chittolini, Università degli studi di Milano, a.a. 2002-2003.