Nachdem Heinrich IV. 1413 gestorben war, kehrte er nach England zurück und dessen Sohn, Heinrich V., stellte ihm am 11. November 1414 die Würden seines Großvaters wieder her. Er erhielt dessen Anwesen und Ländereien zurück und mit Letters Patent vom 16. März 1416 bestätigte ihm das Englische Parlament die Titel als Earl of Northumberland und Baron Percy.[3]
Er nahm am Feldzug Heinrichs V. nach Frankreich teil und kämpfte in der Schlacht von Azincourt. 1417 erhielt er das Amt des Warden of the East March. Zwischen 1422 und 1424 gehörte er dem Regentschaftsrat für den minderjährigen König Heinrich VI. an. 1448 führte er eine englische Armee nach Schottland, die in der Schlacht bei Sark vernichtend geschlagen wurde. Er wurde mehrmals als Diplomat nach Schottland entsandt und übte von Mai bis September 1450 auch das Staatsamt des Lord High Constable von England aus.
Später war Percy in die Rosenkriege involviert, welche ihn in eine schwierige Situation brachten. Er schuldete seine Loyalität dem Hause Lancaster, war jedoch der Cousin ersten Grades von Anne Mortimer und ein Verwandter ihres Sohnes Richard Plantagenet, 3. Duke of York und Oberhaupt des Hauses York. Am 22. Mai 1455 kämpfte er auf der Seite von Lancaster in der ersten Schlacht von St. Albans, welche die erste Schlacht der Rosenkriege war und in welcher er fiel.
↑Da die Ächtung seines Großvaters nie aufgehoben wurde, stellt die Wiederherstellung der Titel formell eine Neuverleihung dar, dennoch wird Percy meist nicht als 1. sondern als 2. Earl gezählt.