Soeharso dilahirkan tanggal 13 Mei 1912 di Desa Kembang Kecamatan Ampel KabupatenBoyolali, anak ke 4 dari 8 bersaudara putera Raden Sastrosoeharso.
Masuk sekolah tahun 1919 di HISSalatiga, tamat pada tahun 1926. Tahun 1922 saat Soeharso masih duduk di HIS, ayahanda Raden Sastrosoeharso meninggal dunia. Setamat HIS pada tahun 1926 Soeharso melanjutkan pendidikan pada MULO di Solo dan selesai tahun 1930.
Lulus sebagai dokter tahun 1939 dan dikenal dengan gelar Indische Art; bekerja di CBZ (RSU) Surabaya sebagai asisten bedah. Pada tahun 1941 ia pindah ke Pontianak karena mengalami konflik dengan suster dari Belanda.
Tahun 1941 menikah dengan Djohar Insijah, puteri Dr. Agusdjam.
Tahun 1942Jepang menduduki Indonesia. Di daerah KetapangPontianak dan daerah lain, Jepang membunuh para intelektual. Dr. Soeharso dan istri kembali ke Pulau Jawa. Tahun 1945 Dr. Soeharso bersama kawan-kawan membentuk Cabang PMI untuk membantu pejuang-pejuang kemerdekaan. Pada tahun 1946 Dr. Soeharso terpanggil untuk membuat prothesa dan orthosa karena begitu banyaknya pemuda yang cacat akibat perang.
Selanjutnya ia konsisten mengembangkan bidang prosthesis-orthosis serta rehabilitasi medik di Indonesia.
Wafat pada tanggal 27 Februari 1971 pukul 19.00 dalam usia 59 tahun di rumah Jl. Slamet Riyadi, Surakarta. Delapan Instansi/Lembaga dan Organisasi yang dirintis olehnya menggunakan namanya. Pengukuhan nama ini ditetapkan oleh:
Pada tahun 2007, namanya diabadikan sebagai nama kapal perang khusus rumah sakit, KRI dr. Soeharso (990) (sebelumnya bernama KRI Tanjung Dalpele (972)).