Angkatan Darat Kerajaan Prusia (bahasa Jerman: Königlich Preußische Armee) bertugas sebagai tentara dari Kerajaan Prusia. Pasukan Kerajaan Prussia berperan penting dalam perkembangan Brandenburg-Prusia sebagai salah satu kekuatan di Eropa.
Tentara Prusia berasal dari pasukan tentara bayaran Brandenburg pada Perang tiga Puluh Tahun yang berlangsung selama 1618-1648. Frederick William mengembangkannya menjadi tentara profesional yang layak, sementara Raja Frederick William I dari Prusia secara dramatis meningkatkan jumlah pasukan dan mengembangkan doktrin militernya. Raja Frederick Agung, sebagai seorang pemimpin pasukan yang tangguh, memimpin pasukan Prusia yang terlatih untuk memenangkan Perang Silesia yang berlangsung pada abad ke-18 dan berdampak besar pada nama besar Kerajaan Prussia.
Tentara Prusia telah menjadi usang pada awal Perang Napoleon, dan Prancis mengalahkan Prusia dalam Perang Keempat Koalisi. Namun, di bawah kepemimpinan Gerhard von Scharnhorst, Prusia reformis mulai modernisasi Tentara Prusia, yang memberikan kontribusi besar terhadap kekalahan Napoleon Bonaparte selama Perang Keenam Koalisi. Konservatif dihentikan beberapa reformasi, tetapi, dan Tentara Prusia kemudian menjadi benteng konservatif Prusia pemerintah.